機器人底盤是機器人實現(xiàn)運動的重要環(huán)節(jié)，不僅融合了多種傳感器，還結合了SLAM算法等核心技術。

對創(chuàng)澤機器人底盤來說，其融合了激光雷達、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個傳感器，并結合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導航方案，即使面對各類復雜環(huán)境，它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。

如此重要的機器人底盤，它究竟由哪些核心技術組成呢？

機器人底盤組件結構圖

激光雷達傳感器： 利用激光雷達傳感器可時刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數(shù)據(jù)，構建精度高達5cm的地圖，并基于該地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導航功能；

深度攝像頭傳感器： 深度攝像頭傳感器可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物，并及時發(fā)送信號進行規(guī)避；

超聲波傳感器： 超聲波傳感器在工作時，能精準探測到玻璃、鏡面等高透材質障礙物，從而在靠近這些物體前能及時避讓；

防跌落傳感器： 防跌落傳感器可幫助機器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況，從而發(fā)送請求信號，避免跌落；

模塊化定位導航系統(tǒng)： 模塊化定位導航系統(tǒng)內置SLAM引擎的導航定位核心模塊，高度集成，無需借助外部運算資源，可直接輸出機器人所在環(huán)境地圖、定位坐標姿態(tài)，內置多種機器人運動控制算法，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環(huán)境中實時規(guī)劃路徑，并進行障礙物規(guī)避導航，自主尋找最短路徑。

機器人底盤結構圖

在機器人底盤結構除了使其擁有自主定位導航及路徑規(guī)劃功能，自主回充技術也是不可或缺的，而Ark采用的自主回充技術，可外部調度預約充電。當電量較低時，會自主返回充電塢充電，在負載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作，給應用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。

同時開放軟硬件接口，支持多平臺操作，方便用戶快速切換 ，完全開放的用戶接口，包括以太網(wǎng)、控制接口，電源等擴展接口，90%的接口定義均相同，可方便用戶快速切換。