運(yùn)動(dòng)底盤(pán)是移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分，不像激光雷達(dá)、IMU、麥克風(fēng)、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買(mǎi)到，很難買(mǎi)到通用的底盤(pán)。一方面是因?yàn)榈妆P(pán)的尺寸結(jié)構(gòu)和參數(shù)是要與具體機(jī)器人匹配的；另一方面是因?yàn)榈妆P(pán)包含軟硬件整套解決方案，是很多機(jī)器人公司的核心技術(shù)，一般不會(huì)隨便公開(kāi)。

主要內(nèi)容：

1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)

2.stm32主控軟件設(shè)計(jì)

3.底盤(pán)通信協(xié)議

4.底盤(pán)ROS驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)

5.底盤(pán)PID控制參數(shù)整定

6.底盤(pán)里程計(jì)標(biāo)

1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)

完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、stm32單片機(jī)開(kāi)發(fā)板等配

1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī)

要制作一臺(tái)機(jī)器人底盤(pán)，需要一套完整的電機(jī)部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯(lián)軸器、減速箱、電機(jī)和編碼器，具體選型可以參考這幾個(gè)方面的因素：

輪胎：直徑越大，小車(chē)的越障能力越好，但會(huì)降低小車(chē)爬坡的馬力；

聯(lián)軸器：選擇跟輪胎與電機(jī)輸出軸尺寸相匹配的型號(hào)；

減速箱：減速比決定電機(jī)輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉(zhuǎn)速越慢；

電機(jī)：一般是12V的電機(jī)，直流有刷簡(jiǎn)單易控制；

編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線數(shù)根據(jù)實(shí)際需要精度進(jìn)行選擇。