人體手腕對(duì)手臂系統(tǒng)的靈活性有很大的貢獻(xiàn)，增強(qiáng)了靈巧性和操縱能力。然而，學(xué)術(shù)界和工業(yè)界都傾向于把更多的注意力放在手爪的開發(fā)上，而不是手腕系統(tǒng)的開發(fā)上。最近有研究表明，與手腕能力有限的高度靈巧終端設(shè)備相比，手腕的靈巧度增加可能對(duì)操作能力的貢獻(xiàn)更大。當(dāng)使用簡(jiǎn)單的末端執(zhí)行器時(shí)，或當(dāng)對(duì)象完全約束手的手指時(shí)，腕部的作用變得特別重要。
健康人的腕部是假肢腕設(shè)計(jì)的有效基準(zhǔn)，也是任何方位裝置都可以考慮的參考點(diǎn)。它能夠做3自由度運(yùn)動(dòng)，即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移。每個(gè)自由度都是一組成對(duì)的運(yùn)動(dòng)，指的是每個(gè)自由度內(nèi)的正運(yùn)動(dòng)和負(fù)運(yùn)動(dòng)。對(duì)于未受影響的腕關(guān)節(jié)，其最大活動(dòng)范圍通常在76度/85度、75度/75度和20度/45度之間，分別為旋前/旋后、屈伸和橈骨/尺側(cè)偏移。這些自由度是耦合的，意味著其中一個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)可以限制另外兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)范圍。
健康的人在日常生活活動(dòng)中只利用了每個(gè)關(guān)節(jié)全部活動(dòng)范圍的一部分。對(duì)這些“功能性”運(yùn)動(dòng)范圍的調(diào)查表明，它們介于65度/77度、50度/70度和18度/40度之間旋前/旋后、屈伸和橈骨/尺側(cè)偏移的自由度及其運(yùn)動(dòng)范圍如圖1所示。
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng)，而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕，被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)
2自由度腕部由一個(gè)與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個(gè)U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ，它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲，當(dāng)解鎖時(shí)，還可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)手腕上的項(xiàng)圈來調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕，如運(yùn)動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時(shí)，串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長(zhǎng)，對(duì)于串行機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)范圍和扭矩規(guī)格通常簡(jiǎn)單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
假肢需要直接的人類互動(dòng)來發(fā)揮功能，而機(jī)器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能，如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定；機(jī)器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
環(huán)境感知技術(shù)：機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)：定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù)：人機(jī)有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測(cè)振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用，主要介紹了智能機(jī)器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測(cè)振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容
新型智能抓取機(jī)器人，結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法，賦予機(jī)器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提高了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率
新加坡國(guó)立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開發(fā)出了一種人造皮膚，使機(jī)器人能夠以比人類感覺神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測(cè)觸覺
1高性能減速器;2高性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);3智能控制器;4智能一體化關(guān)節(jié);5新型傳感器;6智能末端執(zhí)行器
機(jī)器人心靈感應(yīng)和類似技術(shù)將使機(jī)器人在更廣泛的環(huán)境中進(jìn)行教學(xué),使用我們的機(jī)器人遙動(dòng)系統(tǒng)收集大規(guī)模數(shù)據(jù)，以教機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中自主行動(dòng)和適應(yīng)
