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如何在智能移動機(jī)器人底盤中部署Gmapping SLAM算法

來源:古月居      編輯:創(chuàng)澤      時間:2022/8/16      主題:其他   [加盟]

SLAM的全稱是Simultaneous Localization And Mapping,翻譯過來就是即時定位與地圖構(gòu)建。這里有兩個關(guān)鍵詞:定位和地圖構(gòu)建,也就是說機(jī)器人會在未知的環(huán)境中,一邊確定自己的位置,一邊去構(gòu)建地圖,最后輸出類似這樣的地圖。

簡而言之,SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,同時,機(jī)器人會對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,檢測是否運(yùn)動到已經(jīng)構(gòu)建過地圖的地方,最終完成地圖閉環(huán),完成整個地圖。

ROS中最為常用的SLAM算法就是Gmapping,這是一種基于濾波SLAM框架的常用開源SLAM算法,基于RBpf粒子濾波算法,即將定位和建圖過程分離,先進(jìn)行定位再進(jìn)行建圖。





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